摘要：針對月面仿人機器人復(fù)雜運動控制面臨的實時通信和控制問題,設(shè)計采用QNX實時操作系統(tǒng)和EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)相結(jié)合的機器人控制系統(tǒng),并構(gòu)建多線程實時控制系統(tǒng)框架。主要測試QNX操作系統(tǒng)在上下文切換、中斷響應(yīng)和時鐘精度的實時性以及EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)的通信周期及其抖動,證明了QNX操作系統(tǒng)的實時性能顯著優(yōu)于Windows和Linux,實現(xiàn)了250μs的數(shù)據(jù)通信周期和1 ms的系統(tǒng)控制周期,并在仿人機器人WUKONG-II上開展了多線程控制程序框架的功能試驗,實現(xiàn)3.24 km/h的平地快速跑動,驗證了控制系統(tǒng)的實時性和有效性。