摘要：考慮到電液伺服系統(tǒng)中存有各種非線性因素、不確定干擾以及參數(shù)時(shí)變,為了提高干擾下電液力伺服系統(tǒng)的控制精度,以電液伺服振動(dòng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)作為控制對(duì)象,構(gòu)建其非線性模型,同時(shí)使用參數(shù)自適應(yīng)率對(duì)不定參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償,并在反演控制器中引入滑?？刂埔越档拖到y(tǒng)的干擾敏感性,利用Lyapunov理論保證閉環(huán)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定。對(duì)設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行實(shí)驗(yàn),模擬在有未知外部位置干擾下的力控制,提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,此控制方法能夠有效地提升電液力伺服系統(tǒng)的抗干擾跟蹤性能。