摘要：隨著機器人在高端制造業(yè)、航空航天、醫(yī)療等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,對其全位姿精度要求越來越高。采用激光跟蹤儀對機器人末端執(zhí)行器進行全位姿實測,研究基于幾何參數(shù)標(biāo)定的機器人精度提升方法。首先,建立了串聯(lián)機器人(MDH)模型;其次,提出了基于擬隨機序列產(chǎn)生初始位置的改進烏鴉搜索算法(ICSA)用于標(biāo)定機器人幾何參數(shù),建立了用ICSA標(biāo)定機器人幾何參數(shù)目標(biāo)函數(shù)的數(shù)學(xué)模型,給出了標(biāo)定的詳細步驟。最后,對Staubli Tx60工業(yè)機器人進行了實測標(biāo)定,結(jié)果證實:采用提出方法能夠快速標(biāo)定機器人幾何參數(shù),標(biāo)定后的機器人在工作空間內(nèi)隨機選擇的測試點其平均絕對位置和姿態(tài)誤差由標(biāo)定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°減小為標(biāo)定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。該方法簡單易實現(xiàn),效率高,魯棒性強,穩(wěn)定性好,適宜于在位置和姿態(tài)均有高精度要求的機器人中推廣應(yīng)用。