摘要：根據(jù)平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特征,運(yùn)用桿件坐標(biāo)系建立平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型;通過建立A矩陣和矩陣變換實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的位置、速度正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)求解;在正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上,選擇MATLAB機(jī)器人工具箱為軟件平臺,建立平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手模型并進(jìn)行仿真,獲得關(guān)節(jié)扭矩和角速度曲線,為伺服電機(jī)的選擇、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研發(fā)提供參考和決策依據(jù)。