摘要：提出了一種利用多無(wú)人機(jī)與目標(biāo)之間的距離以及無(wú)人機(jī)站址坐標(biāo)估算目標(biāo)位置的協(xié)同定位算法。通過(guò)一階Taylor展開(kāi),把非線性距離測(cè)量方程轉(zhuǎn)化為量測(cè)距離信息加上無(wú)人機(jī)的站址誤差以及測(cè)距傳感器的測(cè)距誤差信息方程,進(jìn)而對(duì)定位方程求解,得到目標(biāo)的位置。最后利用在線枚舉法尋求最小GDOP值所映射的最優(yōu)編隊(duì)隊(duì)形以提高定位精度。計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果驗(yàn)證了該算法的有效性和適應(yīng)性。