摘要：為了解決規(guī)劃的激光雷達(dá)站位滿足機(jī)器人的可達(dá)性問題,文中提出了融合工業(yè)機(jī)器人工作空間和激光雷達(dá)測量特性的站位規(guī)劃約束模型。借助DenavitHartenberg(DH)方法建立六自由度工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,采用包絡(luò)法計(jì)算出腕關(guān)節(jié)的工作空間。依據(jù)規(guī)劃的激光雷達(dá)姿態(tài)和雷達(dá)尺寸計(jì)算出激光雷達(dá)的可達(dá)范圍。建立激光雷達(dá)站位坐標(biāo)滿足工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性約束。結(jié)果表明:文中約束方法實(shí)現(xiàn)了雷達(dá)站位自動(dòng)規(guī)劃,驗(yàn)證了所提約束模型的有效性,為大跨度空間下機(jī)器人與測量設(shè)備結(jié)合應(yīng)用提供了可行途徑。