摘要：樹障清理空中機器人的刀具系統(tǒng)在進行切割作業(yè)時存在負載擾動,且刀具電機的電機參數(shù)會有攝動情況的發(fā)生,若使用常規(guī)的雙閉環(huán) PI控制,會存在動態(tài)性能欠佳、超調大、適應性差等不足,而且在給定轉速突變的情況下可能會導致 Windup現(xiàn)象。針對以上問題,為防止給定突變時產(chǎn)生 Windup現(xiàn)象,電流環(huán)控制器采用了一種在反計算 Anti Windup方法基礎上改進的變結構 Anti Windup PI控制方法。為提高系統(tǒng)的自適應能力,將模糊控制思想與PID控制思想相結合,設計了轉速環(huán)的模糊 PID自適應控制器。最后通過仿真與實物實驗對提出的控制器的可行性進行驗證。結果表明,控制器對系統(tǒng)參數(shù)變化有很強的自適應能力,且對負載的擾動有很強的抑制能力,給定轉速突變時系統(tǒng)有較快的動態(tài)響應且超調較小。