摘要：首先利用牛頓-歐拉運(yùn)動定理對四旋翼無人機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,針對無人機(jī)執(zhí)行器,在同時考慮了執(zhí)行器故障和飽和的情況下,提出了一種基于線性矩陣不等式的自適應(yīng)容錯控制器的設(shè)計方法,該設(shè)計方法可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)容錯控制器的在線調(diào)節(jié)。并且給出了一種傳統(tǒng)的固定增益控制器的設(shè)計方法。通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比,發(fā)現(xiàn)自適應(yīng)容錯控制器對比固定增益控制器具有對四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器更好的控制效果。并通過Matlab仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種自適應(yīng)容錯控制器的有效性。