摘要：針對目前光學手術(shù)導航儀抗干擾性不強、系統(tǒng)復雜、非多目標跟蹤的不足,提出一種基于人工標記檢測的手術(shù)導航儀實現(xiàn)方案。立足于Bumblebee2雙目視覺系統(tǒng),提出一種ARTag標記檢測算法。基于邊緣檢測,通過線段檢測、標記重構(gòu)、標記解碼多步來實現(xiàn)準確快速的標記檢測。進一步基于雙目立體視覺,對手術(shù)工具進行空間定位,且由于ARTag標記包含編碼特征,可同時識別、解碼、匹配多個人工標記,從而可實現(xiàn)多手術(shù)工具實時跟蹤。試驗結(jié)果表明：本研究提出算法檢測精確度更高,對不同光照條件有更高魯棒性,該導航儀解決方案具有快速、穩(wěn)定、經(jīng)濟、能實時多目標跟蹤的優(yōu)點,在實際使用中具有廣闊的前景。