摘要：為了研討工業(yè)中機(jī)器人實(shí)際軌跡的狀況,本文對KUKA-KR16機(jī)器人做出分析,分析KUKA-KR16機(jī)器人的運(yùn)動特點(diǎn)和性質(zhì)。將把KUKA-KR16機(jī)器人的運(yùn)動問題作為關(guān)鍵的研究方向,利用齊次坐標(biāo)的變換方式推出理論上的坐標(biāo)變換方程,再結(jié)合D-H參數(shù)法,創(chuàng)建KUKA-KR16機(jī)器人實(shí)的結(jié)構(gòu)模型,將MATLAB中的Robotics Toolbox作為平臺來驗(yàn)證KUKA-KR16機(jī)器人的理論動作情況。