摘要：針對力跟蹤時環(huán)境剛度不確定及環(huán)境位置動態(tài)變化的未知性,提出一種非結構環(huán)境下基于自適應變阻抗的力跟蹤控制策略.首先,通過建立機器人與環(huán)境的接觸力模型,分析理想情況下對環(huán)境剛度和環(huán)境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型來適應環(huán)境剛度不確定的情況,并根據接觸力的變化對阻抗模型參數進行在線自適應調節(jié),用于實時地補償對環(huán)境動態(tài)變化的未知性,并對自適應變阻抗的穩(wěn)定性進行證明;最后,對經典的定阻抗與所提出的自適應變阻抗進行非結構環(huán)境下的仿真和物理實驗的對比,實驗結果表明該策略相比于定阻抗控制能夠達到更好的力跟蹤效果.