摘要：傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)是一種多旋翼無人機(jī)的特殊構(gòu)型,其兼具單旋翼無人機(jī)與普通多旋翼無人機(jī)的特點(diǎn).目前對于此類無人機(jī)的魯棒控制設(shè)計研究成果較少,多數(shù)已有的控制方法未考慮模型參數(shù)的不確定性與外界擾動對此類無人機(jī)控制的影響.為此本文針對傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型存在的轉(zhuǎn)動慣量未知,以及飛行中受到未知外界擾動影響的情況,基于super-twisting算法,設(shè)計了一種新型非線性魯棒控制方法.通過基于Lyapunov的穩(wěn)定性分析方法,證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并得到在有限時間內(nèi)三旋翼無人機(jī)的姿態(tài)跟蹤誤差收斂的結(jié)果.本文中所提出的控制算法,在傾轉(zhuǎn)式三旋翼無人機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺上進(jìn)行了實(shí)時飛行控制實(shí)驗(yàn),取得了較好的控制效果.