摘要：以移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象,提出了一種以多組四桿機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的八輪式爬樓越障機(jī)器人,機(jī)器人整個(gè)懸架結(jié)構(gòu)呈對(duì)稱式分布且載荷平臺(tái)為整體式,控制和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、具備承載能力且越障性能高。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了整體方案設(shè)計(jì)、穩(wěn)定角分析和越障仿真,對(duì)越障機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及優(yōu)化得到了優(yōu)化的軌跡圖形,驗(yàn)證了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的合理性和穩(wěn)定性,并通過(guò)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)器人承載和越障的穩(wěn)定性,得到了機(jī)器人負(fù)載、越障高度和爬坡角度等基本性能參數(shù)。