摘要：針對安全行駛問題,從縱向緊急制動與側向轉向換道兩方面出發(fā),對汽車主動避撞系統(tǒng)進行研究。首先,圍繞車輛制動過程建立安全距離模型,設計了基于模糊控制的縱向緊急制動模型。其次,設計側向換道的觸發(fā)機制,并依據(jù)等速偏移軌跡和正弦函數(shù)疊加對側向換道的路徑進行規(guī)劃。最后,通過對汽車避撞運行工況進行仿真,驗證了模型的有效性。