摘要：提出一種具有可變形車身的多模式兩輪移動(dòng)機(jī)器人。以平面6R單環(huán)閉鏈連桿機(jī)構(gòu)為車身,通過控制其變形運(yùn)動(dòng),使機(jī)器人具有折展模式和三種移動(dòng)模式。在折展模式下,折疊狀態(tài)時(shí)用于儲運(yùn)和攜帶,展開狀態(tài)時(shí)啟動(dòng)工作模式。在兩輪移動(dòng)模式下,車身變形形成車尾支撐實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定移動(dòng),通過調(diào)整輪距和車尾長度以增強(qiáng)其地面適應(yīng)性。在攀爬越障模式下,通過車身變形至類爪狀以增強(qiáng)對障礙物的攀附作用,實(shí)現(xiàn)臺階越障。在類履滾動(dòng)模式下,通過桿件在地面交替鋪展支撐以增加與地面接觸面,實(shí)現(xiàn)在不平整或松軟路面上的滾動(dòng)。對所設(shè)計(jì)構(gòu)型進(jìn)行自由度分析和驅(qū)動(dòng)配置。建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)并對其進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃。建立動(dòng)力學(xué)仿真模型,驗(yàn)證預(yù)設(shè)步態(tài)合理性。研制一臺樣機(jī),對其折展模式和三種移動(dòng)模式進(jìn)行可行性驗(yàn)證。