摘要：針對(duì)風(fēng)洞捕獲軌跡實(shí)驗(yàn)設(shè)備的需要,提出一種串聯(lián)6自由度機(jī)構(gòu)。建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型,對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解難的問(wèn)題,通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和數(shù)值法兩種方法進(jìn)行了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的探索。針對(duì)數(shù)值法逆解時(shí)初值估計(jì)難的問(wèn)題,提出了一種新的方法,通過(guò)實(shí)例分析,驗(yàn)證了該方法的正確性。解決了數(shù)值法求解時(shí)初值估計(jì)的問(wèn)題,使得數(shù)值法順利解出逆解,相比BP神經(jīng)網(wǎng)路,數(shù)值法精度更高。