摘要：針對執(zhí)行器發(fā)生部分失效故障的漂浮基空間機器人系統(tǒng),提出了一種自適應(yīng)H∞分散容錯控制算法。利用拉格朗日第二類方程建立了系統(tǒng)的動力學(xué)模型。根據(jù)分散原理將系統(tǒng)分解為以基座或臂桿為單元的多個子系統(tǒng),并將表示執(zhí)行器控制能力的有效因子融入到每個子系統(tǒng),使得單個子系統(tǒng)的執(zhí)行器故障不會影響相鄰執(zhí)行器的正常運行。通過對每個故障子系統(tǒng)設(shè)計形式一致的自適應(yīng)容錯算法實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的容錯控制。仿真結(jié)果表明,與現(xiàn)有某非奇異終端滑模容錯算法相比,本文算法具有更快的跟蹤速度和更高的跟蹤精度。