摘要：為了解決室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的準(zhǔn)確定位問(wèn)題,提出了一種融合運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法的半直接法RGB-D視覺(jué)SLAM(同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建)算法,它由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、相機(jī)位姿估計(jì)、基于TSDF (truncated signed distance function)模型的稠密地圖構(gòu)建3個(gè)步驟組成.首先,通過(guò)最小化圖像光度誤差,利用稀疏圖像對(duì)齊算法實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)位姿的初步估計(jì).然后,使用視覺(jué)里程計(jì)的位姿估計(jì)對(duì)圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,建立基于圖像塊實(shí)時(shí)更新的高斯模型,依據(jù)方差變化分割出圖像中的運(yùn)動(dòng)物體,進(jìn)而剔除投影在圖像運(yùn)動(dòng)區(qū)域的局部地圖點(diǎn),通過(guò)最小化重投影誤差對(duì)相機(jī)位姿進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化,提升相機(jī)位姿估計(jì)精度.最后,使用相機(jī)位姿和RGB-D相機(jī)圖像信息構(gòu)建TSDF稠密地圖,利用圖像運(yùn)動(dòng)檢測(cè)結(jié)果和地圖體素塊的顏色變化,完成地圖在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)更新.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境下,本文算法能夠有效提高相機(jī)位姿估計(jì)精度,實(shí)現(xiàn)稠密地圖的實(shí)時(shí)更新,在提升系統(tǒng)魯棒性的同時(shí)也提升了環(huán)境重構(gòu)的準(zhǔn)確性.