摘要：針對作業(yè)型飛行機器人執(zhí)行抓取、投放等作業(yè)任務時飛行機器人與被抓取目標之間難以相對定位的問題,提出了一種視覺引導的作業(yè)型飛行機器人設計方法.首先,介紹作業(yè)型飛行機器人系統(tǒng)的整體機構(gòu)設計,建立飛行器和空中作業(yè)裝置的運動學和動力學模型.然后,根據(jù)針孔成像模型,在ArUco標記尺寸已知的前提下,通過機載的單目攝像頭檢測被抓目標上的ArUco標記,利用n點透視(PnP)算法解算攝像頭位姿,進而利用攝像頭位姿信息對飛行器和作業(yè)裝置進行分級控制.最后,通過靜止實驗和戶外懸停實驗驗證了位姿估計算法的有效性,并通過自主抓取直徑2cm、質(zhì)量100g的管狀物體進一步驗證視覺引導的有效性和合理性.