摘要：針對深水管道橢圓度大、水下去除管道防腐涂層作業(yè)時機具易損傷管道的問題,設計一種自適應管道表面形態(tài)變化的的磨削裝置?；谶吔鐚永碚?建立磨削工具水下作業(yè)力學模型;通過機床磨削實驗,研究刷盤結(jié)構參數(shù)對防腐層去除效果的影響,結(jié)果表明中密度碗形鋼絲刷磨削效果最好;完成了樣機的研制與陸上試驗,結(jié)果驗證了磨削裝置設計的正確性。