摘要：隨著海底油氣管道的鋪設(shè)規(guī)模越來越大,為防止管道油氣泄漏而導(dǎo)致人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失,海底管道的日常巡檢尤為重要。提出一種基于多波束點(diǎn)云的海底管道檢測與三維重建算法,利用高頻多波束聲納對水下管道進(jìn)行成像,對聲納圖像采用經(jīng)典邊緣檢測算法檢測管道邊緣,得到相應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù),將點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接成一組完整的空間點(diǎn)云集合,對點(diǎn)云集合進(jìn)行三維重建。通過水池試驗(yàn)結(jié)果證明,提出的算法流程能夠有效地實(shí)現(xiàn)水下管道的檢測與三維重建,具有較好的工程應(yīng)用前景。