摘要：針對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)時(shí)輸入與輸出間需要建立正確的映射關(guān)系,提出一種基于唯一特征的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解平面2R機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)的方法。該方法通過在機(jī)械手的工作空間中進(jìn)行幾何分析,確定了逆運(yùn)動學(xué)多解的規(guī)律,同時(shí)在BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入中增加方位角作為特征參數(shù)。仿真結(jié)果表明:所提方法只需要一個(gè)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),就可以求得平面2R機(jī)械手的逆運(yùn)動學(xué)完整解;預(yù)測誤差較小在-0.002~0.002rad之間。