摘要：空中威脅態(tài)勢探測與告警是無人機飛行防相撞預(yù)警的關(guān)鍵,提出一種基于航跡預(yù)測的無人機防相撞空中威脅態(tài)勢探測與告警方法用于降低無人機飛行不安全事件發(fā)生率。首先,采用滑動窗多項式擬合法對入侵機航跡進行動態(tài)預(yù)測;然后,在航跡預(yù)測基礎(chǔ)上,利用無人機與入侵機飛行信息,建立針對入侵機的無人機動態(tài)避撞區(qū);最后,結(jié)合靜態(tài)保護區(qū)原理,對特定飛行場景下的無人機飛行沖突趨勢、空中危險接近趨勢和飛行碰撞趨勢進行探測與告警。結(jié)果表明:所提出的方法是有效的,可用于無人機飛行防相撞預(yù)警。