摘要：針對高成本的大型復(fù)合翼(VTOL)無人機(UAV)從懸停到巡航的縱向加速飛行轉(zhuǎn)換階段開展氣動/控制綜合研究。基于葉素動量(BEMT)理論建立斜向入流下旋翼氣動載荷計算模型,并與CFD算例對比驗證其準確性。分析出旋翼系統(tǒng)引起整機焦點前移產(chǎn)生靜不定效應(yīng),其中心應(yīng)置于全機重心之后。仿真對比不同加速策略下的加速特性、控制效能余量等指標,給出-5°俯仰角,定推進油門的加速策略?？紤]控制輸入冗余,作動器動態(tài)響應(yīng)不同,引入虛擬控制量的概念,采用頻域分解的效能分配準則實現(xiàn)靜態(tài)分配?？紤]建模誤差,設(shè)計L1自適應(yīng)姿態(tài)控制框架實現(xiàn)動態(tài)控制增穩(wěn),拉偏仿真驗證其魯棒性。飛行試驗驗證了所述建模方法、加速策略及控制律框架的有效性。