摘要：為了解決高層建筑外壁清洗困難這一常見問題,設(shè)計了一種可以自動清洗的機器人,機器人用S7-300系列可編程控制器PLC進行調(diào)控,不僅提高了清洗效率,而且降低了成本。首先該清洗機器人采用起吊裝置拉升的移動方來式實現(xiàn)機器人的前后左右移動,配合4組真空吸盤和激光傳感器實現(xiàn)吸附和跨越障礙的功能,當機器人到達預(yù)定位置,前兩組吸盤開始工作,在真空泵作用下吸附在壁面上,其次機器人本體上的接收器收到指令,開始進行清潔劑與水的噴射,最后根據(jù)預(yù)定的路徑進行移動,在滾子和刮板的作用下完成清洗過程。通過MATLAB進行了仿真,仿真結(jié)果顯示機器人剛啟動時有輕微晃動,誤差在1cm以內(nèi),4s后運行軌跡趨于平穩(wěn),呈直線狀態(tài)。仿真結(jié)果表明該機器人運行平穩(wěn),可以按照預(yù)期的路徑進行壁面的清洗,清洗效率高,整體結(jié)構(gòu)簡單,生產(chǎn)成本較低,達到了預(yù)期的效果。