摘要：基于機器人D-H建模法,以自主研制的機器人為研究對象,建立其運動學(xué)模型,得到其運動學(xué)正解。在MATLAB中根據(jù)正解的結(jié)果由數(shù)值方法對工作空間進行繪制。在此基礎(chǔ)上,通過機器人雅各比矩陣求出3個奇異因子,對機器人奇異位姿進行分析。并根據(jù)正解通過解析法求出運動學(xué)逆解,得到各關(guān)節(jié)的解析式。最后在自主研制的機器人控制平臺上通過試驗證明了運動學(xué)算法的正確性,為機器人后續(xù)優(yōu)化設(shè)計工作提供了參考和依據(jù)。