摘要：針對微球微管的精密裝配任務(wù),本文設(shè)計了基于顯微視覺的裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)由4臺顯微相機以及相機運動機構(gòu)、微管操作手、微球調(diào)整平臺、夾持器等構(gòu)成。其中,2臺低倍率顯微相機水平正交布置,用于零件粗定位;2臺高倍率顯微相機傾斜正交布置,用于零件精確定位;微球調(diào)整平臺用于調(diào)整微球姿態(tài);微管操作手用于微管與微球的對準(zhǔn)與裝配。利用低倍率顯微相機的視覺信息,實現(xiàn)微球的粗定位和微管姿態(tài)的測量。利用高倍率顯微相機的視覺信息,測量微球姿態(tài),控制微球調(diào)整平臺運動,實現(xiàn)微球與微管的姿態(tài)對準(zhǔn);測量微管末端與微孔之間的相對位置偏差,控制微管操作手運動,實現(xiàn)微管與微球的位置對準(zhǔn)與裝配。利用該系統(tǒng)成功將末端直徑10μm微管安裝于微球上直徑13μm的微孔中,實現(xiàn)了微管微球的精密裝配。