摘要：針對具有模型不確定和外部擾動的多關(guān)節(jié)機械手軌跡跟蹤問題,提出了一種基于干擾觀測補償?shù)念A(yù)測控制方法。首先,將模型不確定和外部擾動視為機械臂的總和擾動,采用擴張狀態(tài)觀測器(ESO)對總和擾動進行動態(tài)估計和補償,提高系統(tǒng)的抗干擾能力。然后,對總和擾動以外的名義系統(tǒng)采用模型預(yù)測控制方法進行優(yōu)化控制,使得系統(tǒng)具有較好的動態(tài)性能。最后,將所提出的控制器設(shè)計方法應(yīng)用于KUKA youBot 5自由度機械臂的軌跡跟蹤,并實驗驗證了所提方法的有效性。