摘要：針對(duì)具有測(cè)量數(shù)據(jù)異常和執(zhí)行器飽和的移動(dòng)舞臺(tái)機(jī)器人軌跡跟蹤問題,研究了一種基于預(yù)測(cè)控制的視覺伺服軌跡跟蹤方法。首先,將攝像頭固定在架子上,結(jié)合基于圖像的建模方法,給出了移動(dòng)舞臺(tái)機(jī)器人軌跡跟蹤誤差模型。同時(shí),考慮因移動(dòng)舞臺(tái)機(jī)器人抖動(dòng)和舞臺(tái)光照影響造成的異常檢測(cè)數(shù)據(jù)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的飽和輸入問題,將軌跡跟蹤誤差模型轉(zhuǎn)化為具有不確定和隨機(jī)參數(shù)的線性化模型。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論,采用預(yù)測(cè)控制方法和線性矩陣不等式技術(shù)給出了保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定的充分條件,并給出了預(yù)測(cè)控制器的設(shè)計(jì)方法。最后,通過仿真和實(shí)驗(yàn)給出了所提算法有效性的證明。