摘要：四旋翼飛行器姿態(tài)信息的準(zhǔn)確性直接影響飛行器的飛行控制效果。介紹了四旋翼飛行器姿態(tài)解算常用的梯度下降與互補(bǔ)濾波融合算法和自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法的原理,并基于自主研發(fā)的IMU系統(tǒng)對(duì)兩種算法的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)解算效果進(jìn)行了實(shí)際測(cè)量和對(duì)比分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法在兩種情況下的濾波效果均優(yōu)于梯度下降與互補(bǔ)濾波融合算法。