摘要：針對起伏地形的環(huán)境特點,提出一種考慮地形坡度的多機(jī)器人路徑規(guī)劃算法.首先,依據(jù)坡度閾值對地形圖進(jìn)行區(qū)域分類,簡化地形特征;然后,使用改進(jìn)的RRT算法規(guī)劃出一條全局路徑,將全局路徑傳遞給領(lǐng)航機(jī)器人,并在編隊運動中利用深度視覺信息進(jìn)行局部路徑修正,對于狹窄地形通過隊形切換算法保證編隊成功通過.通過兩組仿真驗證了所提方法的有效性.