摘要：針對(duì)弧焊機(jī)器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中初始焊接位置定位問(wèn)題,本文提出了一種十字激光單目視覺(jué)的兩步導(dǎo)引法.首先,找到成像平面上焊縫起始點(diǎn)坐標(biāo),以光軸中心為原點(diǎn),光軸中心與該點(diǎn)的連線為z軸建立新的坐標(biāo)系,通過(guò)求解新舊坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,控制機(jī)器人調(diào)整攝像機(jī)的姿態(tài),使目標(biāo)點(diǎn)位于攝像機(jī)光軸;然后,結(jié)合十字激光發(fā)生器,控制機(jī)器人沿?cái)z像機(jī)z軸逐漸向焊縫起始點(diǎn)靠近,直至十字激光交叉點(diǎn)與焊縫起始點(diǎn)重合,即獲得焊縫起始點(diǎn)的三維坐標(biāo),將該坐標(biāo)反饋給機(jī)器人,控制焊槍運(yùn)動(dòng)至焊縫起始點(diǎn).試驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠在保證焊接精確度的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫起始點(diǎn)導(dǎo)引.