摘要：高性能解耦算法有助于提高多維力傳感器的檢測(cè)精度。針對(duì)傳統(tǒng)非線性解耦算法存在精度較低等缺點(diǎn),對(duì)極限學(xué)習(xí)機(jī)算法進(jìn)行了優(yōu)化和改進(jìn),并將其應(yīng)用于多維力信息解耦。在基于粒子群和遺傳算法兩種改進(jìn)極限學(xué)習(xí)機(jī)算法(PSO-ELM、GA-ELM)的基礎(chǔ)上,提出了一種基于天牛須算法的改進(jìn)極限學(xué)習(xí)機(jī)(BAS-ELM),天牛須算法針對(duì)極限學(xué)習(xí)機(jī)隱含層節(jié)點(diǎn)參數(shù)的每一維進(jìn)行逐步的優(yōu)化,使得整體損失函數(shù)最小。為驗(yàn)證算法性能,本文以六維力/力矩傳感器為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,將各類(lèi)改進(jìn)算法應(yīng)用到力/力矩傳感器的非線性解耦中,通過(guò)解耦實(shí)驗(yàn)可知,與其他算法相比,BAS-ELM解耦精度更高、收斂時(shí)間更短,對(duì)于非線性解耦具有更強(qiáng)的適應(yīng)性。