摘要：應用虛擬完整約束方法分析了欠驅(qū)動球擺系統(tǒng)的控制穩(wěn)定問題。首先建立球擺系統(tǒng)的拉格朗日動力學模型,確定系統(tǒng)廣義坐標間的線性約束關系,利用反饋線性化方法求得系統(tǒng)的狀態(tài)方程,并設計出基于線性二次調(diào)節(jié)器的反饋控制器。仿真結果表明擺球可以在鉛垂面內(nèi)進行周期擺動且運動軌跡與期望結果相吻合,證明了虛擬約束方法對欠驅(qū)動球擺系統(tǒng)穩(wěn)定控制的可行性和有效性,為以后解決其他高階復雜欠驅(qū)動系統(tǒng)的控制問題提供了新的思路。