摘要：為抑制摩擦非線性因素對電動(dòng)直線負(fù)載模擬器(ELLS)的影響,采用仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)合的方法分析摩擦對ELLS的影響。利用遺傳算法對系統(tǒng)中的摩擦模型進(jìn)行辨識,并得出了系統(tǒng)摩擦力與速度的關(guān)系;提出了一種摩擦前饋加變增益PID的混合控制方法,摩擦前饋用于消除摩擦對系統(tǒng)的影響,變增益PID用于進(jìn)一步抑制系統(tǒng)在低速時(shí)的相位滯后;進(jìn)行了對比仿真與實(shí)驗(yàn)。仿真分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:與傳統(tǒng)PID控制相比,采用摩擦前饋加變增益PID控制的ELLS加載波形畸變被抑制、加載誤差與相位滯后均明顯減少;所提出控制方法能夠較好地抑制摩擦對ELLS的影響,提高加載精度。